Fue fundada durante la Reconquista, tras la derrota de Alfonso VI, en la batalla de Uclés. Las huestes cristianas huyeron por la vega del río Riánsares y se fundó a sus orillas un castillo que fue feudo de la familia Albornoz. Se conserva un sarcófago del siglo XV, donde se enterró al matrimonio Fue bajo el reinado de Los Reyes Católicos, cuando se le concede el privilegio de villa, erigiéndose el rollo como testimonio de su nueva jurisdicción.

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